Endüstriyel robotlar için elektrik servo sisteminin genel yapısı üç kapalı döngü kontrolü, yani akım döngüsü, hız döngüsü ve konum döngüsüdür. Genel olarak, AC servo sürücüleri için konum kontrolü, hız kontrolü, tork kontrolü vb. Gibi çeşitli işlevler, dahili işlev parametrelerini manuel olarak ayarlayarak gerçekleştirilebilir.
01 Servo motoru ve step motoru nasıl doğru seçilir?
A: Spesifik uygulamaya bağlı olarak, basitçe belirlemek için: yükün doğası (yatay veya dikey yükler, vb.), Tork, atalet, hız, hassasiyet, hızlanma ve yavaşlama gereksinimleri, üst kontrol gereksinimleri (gibi bağlantı noktası arayüzü ve iletişim gereksinimleri), ana kontrol modu konum, tork veya hız modudur. Güç kaynağı DC veya AC veya pil gücü, voltaj aralığı olsun. Buna göre motoru ve eşleşen sürücüyü veya kontrolör modelini belirlemek için.
02 Step Motor veya Servo Motor Sistemi Seçimi?
C: Aslında, motor seçimi belirli uygulamaya dayanmalıdır, her birinin kendi özellikleri vardır.
03 Step Motor Sürücüsü Nasıl Eşleştirilir?
C: Motorun akımına göre, bu akımdan daha büyük veya eşit olan sürücüyü kullanın. Düşük titreşim veya yüksek hassasiyet gerekiyorsa, enterpolasyonlu bir sürücü kullanın. Büyük tork motorları için, iyi yüksek hızlı performans elde etmek için mümkün olduğunca yüksek voltaj tipi bir sürücü kullanın.
04 042- faz ile 5- faz step motorları arasındaki fark nedir ve nasıl seçilir?
C: 2- Faz motor maliyeti düşüktür, ancak düşük hızlı titreşimde, yüksek hızlı tork hızla düşer. 5- faz motoru daha az titreşimdir, yüksek hızlı performans iyi, 2- faz motor hızı, bazı durumlarda değiştirilebileceğinden 30 ~ 50 daha yüksektir.
05 DC Servo Sistemi Ne Zaman Seçilir, BT ve AC Servo Fark nedir?
C: DC Servo motorları fırçalanmış ve fırçasız motorlara bölünür.
Fırçalanmış motorlar düşük maliyetli, basit yapı, büyük başlangıç torku, geniş hız aralığı, kontrol edilmesi kolay, bakım kolay (karbon fırçalarını değiştir), elektromanyetik parazit, çevresel gereksinimlerdir. Bu nedenle, maliyete duyarlı ortak endüstriyel ve sivil durumlarda kullanılabilir.
Fırçasız motor küçük boyutta, hafif, çıkış açısından büyük, hızlı, hızlı, yüksek, atalet açısından küçük, rotasyonda pürüzsüz ve torkta stabil. Kontrol karmaşıktır ve akıl almayı gerçekleştirmesi kolaydır ve elektronik faz değişim modu esnektir, bu da kare dalga fazı değişimi veya sinüs dalga fazı değişimi olabilir. Motor bakımsız, yüksek verimlilik, düşük çalışma sıcaklığı, küçük elektromanyetik radyasyon, uzun ömürlü ve çeşitli ortamlarda kullanılabilir.
AC servo motoru da fırçasız motordur, senkron ve eşzamansız motorlara bölünmüş, şu anda hareket kontrolü genellikle senkron motorlar kullanır, geniş bir güce sahiptir, çok fazla güç yapabilir. Büyük atalet, maksimum dönüş hızı düşüktür ve güç arttıkça hızla azalır. Bu nedenle, düşük hızlı pürüzsüz çalışma uygulamaları için uygundur.
06 Motoru kullanırken dikkat edilmesi gereken sorunlar?
C: Çalışmaya ve çalışmaya çalışmadan önce aşağıdaki kontrolleri yapın:
(1) güç kaynağı voltajının uygun olup olmadığı (aşırı voltajın tahrik modülüne zarar vermesi muhtemeldir); DC girişi +/- polarite yanlış bağlanmamalı, kontrolördeki motor tipini veya geçerli ayar değerinin uygun olup olmadığını (başlangıçta çok büyük değil);
(2) güvenli bir şekilde bağlanan kontrol sinyal çizgileri, korumayı dikkate almak için en iyi endüstriyel site (bükülmüş çift kablo kullanımı gibi);
(3) Tüm çizgileri, sadece en temel sistemi, iyi çalışmayı ve daha sonra kademeli olarak bağlanma ihtiyacını başlatmayın.
(4) Topraklama yöntemini öğrendiğinizden emin olun veya yüzen hava kullanımının bağlı olmadığı.
(5) Hareketin normal olup olmadığı, ses ve sıcaklık artışı gibi motorun durumunu yakından gözlemlemek için yarım saat çalışmaya başlayın.
07 Step Motor Başlangıç Operasyonu, bazen hareketsiz veya yerinde hareket etmek için biraz hareket etmek, bazen adım atmak için, sorun nedir?
07 İnceleme için aşağıdaki yönler dikkate alınmalıdır:
(1) Motor torkunun yükü tahrik edecek kadar büyük olup olmadığı, bu nedenle kullanıcı tork seçimini, motorun% 50 ~% 100'üne göre gerçek ihtiyaçtan daha fazla öneririz, çünkü basamak motoru aşırı yükleyemiyor, hatta anlık olarak bile. , adım kaybına, ciddi durma veya düzensiz in situ tekrar tekrar harekete neden olacaktır.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) Giriş frekansı çok yüksek olsun, optocoupler iletimini stabilize etmek için, çıkış devresi bir CMOS devresi ise üst denetleyicinin alımına neden olur, CMOS giriş tipi sürücünün kullanılması da gereklidir. Eğitime yapılan mikro sinyal teknolojisi dikkatinize değer.
(3) Başlangıç frekansının çok yüksek olup olmadığı, hızlandırma işleminin başlangıç programında ayarlanıp ayarlanmadığı, hızlanma süresi kısaltsa bile, motor için belirtilen başlangıç frekansından ayarlanan frekansa hızlanmaya başlamak daha iyidir. Aksi takdirde kararsız veya hatta inert durumda olabilir.
(4) Motor düzgün bir şekilde sabitlenmediğinde, bu durum bazen meydana gelir, o zaman normaldir. Bunun nedeni, motorun aslında şu anda güçlü bir şekilde yankılanması ve adım dışı bir duruma girmesine neden olmasıdır. Motor sabitlenmelidir.
(5) 5- faz motorları için, faz yanlış bağlansa bile motor çalışmaz.
08 Servo motorunu doğrudan iletişim yoluyla kontrol etmek istiyorum, mümkün mü?
Evet, mümkün ve uygun. Çok yüksek bir tepki hızı gerektirmeyen uygulamalar için sadece bir hız meselesidir. Kontrol parametrelerine hızlı bir yanıt almanız gerekiyorsa, yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli hareket kontrolü elde etmek için genellikle bir DSP ve yüksek hızlı mantık işleme devresine sahip bir servo hareket kontrol kartı kullanmak en iyisidir. S hızlandırma, çok eksenli enterpolasyon vb.
09 Güç basamaklı ve DC motor sistemine anahtarlama güç kaynağını kullanmak iyi mi?
Genellikle, özellikle büyük tork motorları için, gerekli gücün iki katından fazla olan bir anahtarlama güç kaynağı seçmediğiniz sürece daha iyidir. Çünkü motor çalışırken, güç kaynağı tarafında anlık bir yüksek voltaj oluşturacak büyük bir endüktif yüktür. Anahtarlama güç kaynağının aşırı yük performansı iyi değil, kapanmayı koruyacak ve hassas voltaj regülatör performansı gerekli değildir, bazen anahtarlama gücü ve sürücüsüne zarar verebilir. DC güç kaynağını dönüştürmek için geleneksel bir toroidal veya R-tipi transformatör kullanabilirsiniz.
10 Step motorunu kontrol etmek için ± 10V veya 4 ~ 20mA DC voltajı kullanmak istiyorum, yapabilir miyim?
Evet, ancak başka bir dönüşüm modülü gereklidir.
11 Enkoder geri bildirimli bir servo motor var, sadece bir tako portlu bir servo sürücüsü tarafından kontrol edilebilir mi?
Evet, Tacho sinyal modülüne bir kodlayıcı gereklidir.
12 Servo motorunun kod diski sökülebilir mi?
Kod diski içindeki kuvars parçasının kırılması kolaydır ve toza girdikten sonra ömür ve hassasiyet garanti edilmeyecek ve profesyonel personelin elden geçirilmesi için gereklidir.
13 Step ve Servo motorları revizyon veya modifikasyon için sökülebilir mi?
Üreticinin yapmasına izin vermek en iyisidir, profesyonel ekipman olmadan sökülen orijinaline geri monte edilmesi zordur, motor rotor statörü arasında garantili olamaz. Mıknatıs çelik malzemesinin performansı yok edilir ve hatta demagnetizasyona neden olur, motor torku büyük ölçüde azalır.
14 Servo denetleyicisi harici yükte değişiklikleri algılayabilir mi?
Belirli bir dirençle karşılaşırken belirli bir itme takibini durdurmak, iade etmek veya korumak gibi.
15 Yurtiçi Sürücü veya Motor ve Yabancı Kalite Motoru veya Tahmin Olabilir mi?
Prensip olarak mümkündür, ancak çiftleşmeden önce motorun teknik parametrelerini bulmak gerekir, aksi takdirde istenen etkiyi büyük ölçüde azaltacak ve hatta uzun vadeli operasyon ve yaşamı etkileyecektir. Karar vermeden önce tedarikçiye danışmak daha iyidir.
16 Motoru sürmek için nominal değerden daha büyük bir DC besleme voltajı kullanmak güvenli midir?
Normalde, motor ayarlanan hız ve akım sınırları içinde çalıştığı sürece bu bir sorun değildir. Motor hızı motor hattı voltajı ile orantılı olduğundan, belirli bir besleme voltajının seçilmesi aşırı hıza neden olmaz, ancak tahrik arızaları gibi arızalar meydana gelebilir.
Ek olarak, motorun sürücünün minimum endüktans faktörü gereksinimlerini karşıladığından ve aynı zamanda mevcut sınırların motorun mevcut derecesine eşit veya eşit olmasını sağlamak önemlidir.
Aslında, tasarladığınız kurulumda motorun daha yavaş (nominal voltajın altında) çalışmasını sağlayabilirseniz, bu iyidir.
Daha düşük bir voltajda (ve bu nedenle daha düşük hızda) koşmak, daha az fırça çalışma sıçraması ve daha az fırça/komütatör aşınması, daha düşük akım çekişi ve daha uzun motor ömrü ile sonuçlanacaktır.
Öte yandan, motor büyüklüğü sınırlamaları ve performans gereksinimleri ek tork ve hız gerektiriyorsa, motorun aşırı hızlanması mümkündür, ancak ürün ömrü pahasına.
17 Uygulamam için uygun güç kaynağını nasıl seçerim?
Bir besleme voltaj değeri seçilmesi önerilir% 10 -50}% daha yüksek gerekli voltajdan daha yüksektir. Bu yüzde KT, KE ve sistemdeki voltaj düşüşüne bağlı olarak değişir. Sürücünün mevcut değeri, uygulamanın gerektirdiği enerjiyi sağlamak için yeterli olmalıdır. Sürücünün çıkış voltajının besleme voltajı ile aynı olmadığını unutmayın, bu nedenle sürücünün çıkış akımı giriş akımı ile aynı değildir. Uygun arz akımını belirlemek için, uygulama için tüm güç gereksinimlerini hesaplayın ve%5 ekleyin. I=P/V formülü size gerekli akım değerini verecektir.
Bir besleme voltaj değeri seçilmesi önerilir% 10 -50}% daha yüksek gerekli voltajdan daha yüksektir. Bu yüzde KT, KE ve sistemdeki voltaj düşüşüne bağlı olarak değişir. Sürücünün mevcut değeri, uygulamanın gerektirdiği enerjiyi sağlamak için yeterli olmalıdır. Sürücünün çıkış voltajının besleme voltajı ile aynı olmadığını unutmayın, bu nedenle sürücünün çıkış akımı giriş akımı ile aynı değildir. Uygun arz akımını belirlemek için, uygulama için tüm güç gereksinimlerini hesaplayın ve%5 ekleyin. I=P/V formülü size gerekli akım değerini verecektir.
18 Servo sürücüsü için hangi çalışma modunu seçebilirim?
Farklı modların hepsi tüm sürücü modellerinde mevcut değildir.
19 Sürücü ve sistem nasıl topraklanır?
A. AC güç kaynağı ile sürücü DC veri yolu (örn. Transformer) arasında izolasyon yoksa, DC veri yolunun izole edilmemiş bağlantı noktalarını veya DC veri yolunun yeryüzüne yerini topraklamayın. ekipmana zarar ve personelin yaralanması. AC ortak voltajı Dünya için olmadığından, DC veri yolu ve toprak arasında yüksek bir voltaj olabilir.
B. Çoğu servo sisteminde, tüm yaygın ve toprak alanları sinyal ucunda birbirine bağlanır. Dünyaya bağlanmanın birçok yolu tarafından oluşturulan zemin döngüleri, farklı referans noktalarında akımlar oluşturabilen gürültüye karşı hassastır.
C. Komut referans voltajını sabit tutmak için sürücünün sinyal topraklamasını denetleyicinin sinyal topraklarına bağlayın. Ayrıca, denetleyicinin ve sürücünün (örn., Bir kodlayıcı için 5V güç kaynağı) çalışmasını etkileyecek harici bir güç kaynağının zeminine bağlanacaktır.