Endüstriyel robotların kontrol modu şu anda piyasada en çok kullanılan robotlardır, ancak aynı zamanda en olgun ve mükemmel robot türüdür ve endüstriyel robotlar, farklı görevlere göre çeşitli kontrol modlarına sahip olması sayesinde yaygın olarak kullanılabilir, nokta kontrol moduna, sürekli yörünge kontrol moduna, kuvvet (tork) kontrol moduna ve akıllı kontrol moduna dört kontrol moduna ayrılabilir, aşağıdaki ayrıntılar Aşağıda bu kontrol modlarının işlevsel noktalarının ayrıntılı bir açıklaması bulunmaktadır.
01 Nokta pozisyon kontrolü (PTP)
Bu kontrol yöntemi, endüstriyel robotun uç-efektörünün konumunu yalnızca çalışma alanında belirtilen belirli ayrı noktalarda kontrol eder. Kontrol ederken, komşu noktalar arasında hızlı ve doğru bir şekilde hareket edebilmek için yalnızca endüstriyel robota ihtiyaç vardır ve hedef noktaya ulaşmak için hareket yörüngesine ilişkin herhangi bir spesifikasyon yoktur.
Konumlandırma doğruluğu ve hareket için gereken süre bu kontrol yönteminin iki ana teknik göstergesidir. Bu kontrol yönteminin gerçekleştirilmesi kolay olduğundan ve yüksek konumlandırma doğruluğu gerektirmediğinden, genellikle yükleme ve boşaltma, elleçleme, punta kaynağı ve devre kartlarına bileşenlerin yerleştirilmesi gibi işlemlerde kullanılır; bu işlemlerde yalnızca son -efektörün konumunun hedef noktada doğru bir şekilde korunması gerekir. Bu yöntem nispeten basittir ancak 2 ila 3um'luk bir konumlandırma doğruluğu elde etmek zordur.
02 Sürekli yörünge kontrolü (CP)
Bu kontrol yöntemi, endüstriyel robotun uç -efektörünün operasyon alanındaki konumunu sürekli olarak kontrol etmektir; operasyon görevini tamamlamak için robotun önceden belirlenmiş yörünge ve hıza tam olarak uygun olarak belirli bir doğruluk aralığı içinde hareket etmesini gerektirir ve hız kontrol edilebilir, yörünge düzgün ve hareket düzgündür.
Endüstriyel robotun eklemleri ilgili hareketleri sürekli ve eşzamanlı olarak gerçekleştirir ve uç-efektörü sürekli bir yörünge oluşturabilir. Bu kontrol modunun ana teknik endeksi, genellikle ark kaynağı, boyama, çapak alma ve inceleme robotları için benimsenen endüstriyel robotun son -efektörünün yörünge izleme doğruluğu ve duruşunun düzgünlüğüdür.
03 Kuvvet (tork) kontrolü
Nesneleri birleştirme, kavrama ve yerleştirme gibi görevleri yerine getirirken doğru konumlandırmanın yanı sıra kullanılan kuvvet veya torkun uygun olması ve bir (tork) servo yönteminin kullanılması gerekir. Bu tip kontrolün prensibi temel olarak konum servo kontrolüyle aynıdır, ancak giriş ve geri besleme konum sinyalleri değil kuvvet (tork) sinyalleridir, dolayısıyla sistemde bir kuvvet (tork) sensörünün bulunması gerekir. Bazen uyarlamalı kontrol için yakınlık, kaydırma ve diğer algılama işlevlerini de kullanın.
04 Akıllı kontrol yöntemi
Bir robotun akıllı kontrolü, sensörler aracılığıyla çevresi hakkında bilgi edinmek ve kendi iç bilgi tabanına dayanarak buna göre kararlar vermektir. Akıllı kontrol teknolojisi, robotların güçlü çevresel uyumluluk ve kendi-kendi kendine öğrenme yeteneğine sahip olmasını sağlamak için kullanılır.
Akıllı kontrol teknolojisinin gelişimi yapay sinir ağları, genetik algoritmalar, genetik algoritmalar, uzman sistemler vb. yapay zekanın son yıllarda hızla gelişmesine bağlıdır. Belki de bu kontrol modu modu, endüstriyel robotlar gerçekten biraz "yapay zeka" tadındadır, ancak aynı zamanda algoritmalara ek olarak iyi kontrol edilmesi en zor olanıdır, ancak aynı zamanda bileşenlerin doğruluğuna da büyük ölçüde güvenir.
Kontrolün doğası açısından bakıldığında, mevcut endüstriyel robotlar çoğu durumda hala uzamsal konumlandırma kontrol aşamasının en altındadır, çok fazla akıllı içerik yoktur, sadece nispeten esnek bir robotik kol olduğu söylenebilir, "insan"dan uzakta hala gidilecek uzun bir yol vardır.