Endüstriyel robot kontrol sisteminin bileşimi
Kontrol bilgisayarı:Kontrol sisteminin programlanması ve komuta organizasyonu. Genellikle mikrobilgisayar, mikroişlemci 32-bit, 64-bit, Pentium serisi CPU ve diğer CPU türleri gibi.
Öğretim kutusu:robot yörüngesini ve parametre ayarlarının yanı sıra tüm insan-bilgisayar etkileşimi işlemlerini, kendi bağımsız CPU'su ve depolama birimiyle ve bilgi etkileşimini sağlamak için ana bilgisayardan seri iletişime öğretmek.
Operasyon paneli:Çeşitli çalıştırma düğmelerinden ve durum gösterge lambalarından oluşur ve yalnızca temel işlev işlemlerini gerçekleştirir.
Sabit disk ve disket depolama:robotun çalışma programını saklamak için çevresel hafıza.
Dijital ve analog giriş ve çıkış:çeşitli durum ve kontrol komutlarının girişi veya çıkışı.
Yazıcı arayüzü:Çıktılanması gereken çeşitli bilgileri kaydeder.
Sensör arayüzü:Genellikle kuvvet, dokunma ve görüş sensörleri için robot esneklik kontrolünü gerçekleştirmek amacıyla bilgilerin otomatik olarak algılanması için kullanılır.
Eksen kontrolörü:Robot eklemlerinin konum, hız ve ivme kontrolünü tamamlamak için.
Yardımcı ekipman kontrolü:El pençesi konumlandırıcı gibi robot ve yardımcı ekipman kontrolü ile işbirliği yapmak için kullanılır.
İletişim arayüzü:Robot ile diğer cihazlar arasındaki bilgi alışverişini gerçekleştirmek için genellikle seri arayüz, paralel arayüz vb.
Ağ arayüzü:
①Ethernet arayüzü:Ethernet üzerinden birkaç veya tek bir robot doğrudan PC iletişimi elde etmek için, 10Mbit / s'ye kadar veri aktarım hızı, TCP / IP iletişim protokolünün desteğinden sonra uygulama programlaması için Windows kitaplık işlevleriyle doğrudan PC'de olabilir, Ethernet arayüzü aracılığıyla her robot kontrolörüne veri ve programlar yüklenecektir.
②Fieldbus arayüzü:Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET ve benzeri gibi çeşitli popüler fieldbus spesifikasyonlarını destekler.
Endüstriyel robot kontrol sisteminin fonksiyonları
Robot kontrol sistemi, operatörün belirli bir iş görevini tamamlaması için kontrolünde kullanılan robotun önemli bir parçasıdır. Temel işlevleri aşağıdaki gibidir:
1. Hafıza fonksiyonu:operasyon sırasını, hareket yolunu, hareket modunu, hareket hızını ve üretim sürecine ilişkin bilgileri saklar.
2. Gösteri işlevi:çevrimdışı programlama, çevrimiçi gösterim, dolaylı gösterim. Çevrimiçi öğretim iki tür öğretim kutusunu ve rehberli öğretimi içerir.
3. Çevresel ekipmanlarla iletişim işlevi:giriş ve çıkış arayüzü, iletişim arayüzü, ağ arayüzü, senkronizasyon arayüzü.
4. koordinat ayar fonksiyonu:ortak, mutlak, araç, kullanıcı-tanımlı dört tür koordinat sistemi. İnsan-makine arayüzü: gösteri kutusu, işletim paneli, ekran.
5. Sensör arayüzü:konum algılama, görme, dokunma, kuvvet vb.
6. pozisyon servo fonksiyonu:robot çok-eksenli bağlantısı, hareket kontrolü, hız ve ivme kontrolü, dinamik telafi vb.
7. Arıza teşhisi ve güvenlik koruma fonksiyonu:çalışma sırasında sistem durumunun izlenmesi, arıza durumunda güvenlik koruması ve arızanın kendi kendine-teşhis edilmesi.
Endüstriyel robot kontrol sistemi sınıflandırması
Program kontrol sistemi:Kontrol rolünün belirli bir düzenliliğini empoze etmek için her bir serbestlik derecesine göre, robot gerekli uzaysal yörüngeyi gerçekleştirebilir.
Uyarlanabilir kontrol sistemi:dış koşullar değiştiğinde, gerekli kaliteyi sağlamak veya deneyim birikimi ile kontrol kalitesini kendiliğinden geliştirmek için, süreç operatörün durumuna ve servo hata gözlemine dayalıdır ve ardından doğrusal olmayan modelin parametrelerini hata ortadan kalkana kadar ayarlar. Böyle bir sistemin yapısı ve parametreleri zamana ve koşullara göre otomatik olarak değişebilmektedir.
Yapay Zeka Sistemi:Hareketi önceden programlamak mümkün değildir ancak çevre durumu hakkında elde edilen bilgilere dayanarak hareket süreci sırasında kontrol rolünün gerçek zamanlı olarak belirlenmesini gerektirir.
Hareket modu:
Nokta türü:robotun, yoldan bağımsız olarak son-efektörün konumunu doğru bir şekilde kontrol etmesini gerektirir;
Yörünge türü:robotun öğretilen yörüngeye ve hıza göre hareket etmesini gerektirir.
Kontrol veri yolu:uluslararası standart otobüs kontrol sistemi. VME, MULTI-veri yolu, STD-veri yolu, PC-veri yolu gibi uluslararası standart veri yolunu kontrol sisteminin kontrol veri yolu olarak benimseyin.
Özelleştirilmiş otobüs kontrol sistemi:Üretici kendi kullandığı veriyolunu kontrol sistemi veriyolu olarak tanımlar.
Programlama yöntemi:Fiziksel ayar programlama sistemi. Sabit limit anahtarları, yalnızca basit alma ve yerleştirme işlemi için kullanılabilen başlatma ve durdurma program işlemini gerçekleştirmek üzere operatör tarafından ayarlanır.
Çevrimiçi programlama:doğrudan gösteri (yani, uygulamalı-gösteri) simülasyon gösterimi ve gösteri kutusu gösterimi de dahil olmak üzere, bilgi programlama yöntemlerinin ezberlenmesi sürecinin işleyişini tamamlamak için insan gösterimi yoluyla.
Çevrimdışı programlama:Robotun doğrudan öğretiminin gerçek işleyişine değil, gerçek çalışma ortamından, gelişmiş robotik, programlama dili, uzaktan çevrimdışı robot yörüngesi oluşturma kullanımı yoluyla öğretim programları oluşturma.