I. Endüstriyel robotların sınıflandırılması
Operatör koordinat formuna göre aşağıdakilere ayrılabilir:
(1) Kartezyen koordinat tipi endüstriyel robotlar
Hareket kısmı, karşılıklı olarak dik üç doğrusal hareketten (IE PPP) oluşur ve çalışma alanı grafiği dikdörtgendir. Her eksenel yöndeki hareket mesafesi, sezgisel olan, konum ve tutumu, yüksek konumlandırma doğruluğunu, birleştirme olmadan kontrolü, basit yapıdan kontrolü, ancak vücut tarafından işgal edilen alan büyüktür, eylem aralığı küçük, zayıf esneklik ve diğer endüstriyel robotlarla koordinasyonda çalışması zor olan her koordinat ekseninde doğrudan okunabilir.
(2) silindirik koordinat tipi endüstriyel robot
Hareket biçimi bir rotasyon ve iki mobil hareket sistemi ile gerçekleştirilir, silindir için çalışma alanı grafiği, Kartezyen koordinat endüstriyel robotu ile karşılaştırıldığında, aynı çalışma alanı koşullarında, vücut küçük bir hacim kaplar, ancak hareket aralığı büyüktür, konumsal doğruluğu sadece diğer endüstriyel robotlarla çalışması zor olan Kıkozan Koordinat Robotu, ikincisidir.
(3) Küresel Koordinat Robotu
Polar koordinat endüstriyel robotu, iki rotasyon ile kol hareketi ve bir küre için çalışma alanından oluşan doğrusal bir hareket (yani RRP, bir döner, bir dönme ve teleskopik hareket) olarak da bilinir, zemin hareketini kavrayabilir ve zemini kavrayabilir veya işyerinin koordinasyonunun düşük pozisyonunu öğretebilir, pozisyon ağırlığı yüksektir, pozisyon hatası, pozisyon hatası, pozisyon hatası, pozisyon hatası, pozisyon hatası, pozisyon hatası olarak da öğretebilir, pozisyon hatası.
(4) Çok eklemli endüstriyel robotlar
Döner koordinat endüstriyel robotları olarak da bilinir, bu endüstriyel robot kolu ve ilk üç ekleme benzer insan üst ekstremite döner mengene (yani RRR), endüstriyel robot genellikle sütunlardan ve büyük ve küçük kollardan, omuz eklemlerinin oluşumunu, büyük kolları ve küçük kolları, vizet eklemleri oluşturmak için büyük kolu sallayabilir, küçük kolları görür. Yapısı en kompakt, esneklik, en küçük ayak izidir, diğer endüstriyel robotlarla koordineli olarak çalışabilir, ancak konumsal doğruluk düşük öğretir, bir denge sorunu, kontrol bağlantısı vardır, bu endüstriyel robot gittikçe daha yaygın olarak kullanılır.
(5) Düzlem eklem tipi endüstriyel robot
Yukarı ve aşağı hareketi elde etmek için bir mobil eklem ve iki döner eklem (yani, PRR), mobil eklemler kullanırken, iki döner eklem ön ve arka, sol ve sağ hareketleri kontrol eder. Bu endüstriyel robot biçimi (SCARA (Seletive Uyumluluk Montaj Robot Kolu) Montaj Robotu olarak da bilinir. Yatay yönde esnekliğe sahiptir, ancak dikey yönde büyük bir sertlik öğretmiştir. Çoğunlukla montaj operasyonlarında kullanılan, özellikle küçük boyutlu parçalar ek bir montajı için uygun, çoğunlukla montaj aralığında kullanılır, aynı şekilde, montaj, montaj gibi.
Sürüş yöntemine göre aşağıdakilere ayrılabilir:
(1) Pnömatik endüstriyel robotlar
This type of industrial robots to compressed air to drive the operator, the advantages of the air source is convenient, rapid action, simple structure and low cost, no pollution, the disadvantage is that the air is compressible, resulting in poor stability of the working speed, but also because of the gas source pressure is generally only about 6kPa, so this type of industrial robots grasp force is smaller, generally only a few tens of Newtons, the maximum of more than a hundred Newton.
(2) Hidrolik endüstriyel robotlar
Hidrolik basınç hava basıncından çok daha yüksektir, genellikle yaklaşık 70kPa'dır, bu nedenle hidrolik tahrik endüstriyel robotu binlerce Newton'a kadar daha büyük bir kaldırma kapasitesine sahiptir. Bu endüstriyel robotlar kompakt, pürüzsüz iletim, hassas eylemdir, ancak sızdırmazlık gereksinimleri yüksektir ve yüksek veya düşük sıcaklık ortamında çalışmamalıdır.
(3) Elektrikli Endüstriyel Robotlar
Bu, şu anda en çok kullanılan endüstriyel robot sınıfıdır, sadece birçok elektrik motoru çeşitten değil, endüstriyel robot tasarımı çeşitli seçenekler sunar, aynı zamanda çeşitli esnek kontrol yöntemlerini de kullanabilirler. İlk günlerde, step motorlar bunları sürmek için kullanıldı, daha sonra DC Servo Tahrik Birimleri geliştirildi ve şimdi AC Servo Tahrik Birimleri de hızla gelişiyor. Bu sürücü üniteleri ya operatörü doğrudan sürücü veya sürücüyü yavaşlatmak için harmonik redüktör gibi cihazlar aracılığıyla yapı çok kompakt ve basittir.
İi. Endüstriyel Robot Kontrol Sistemi
Endüstriyel Robot Kontrol Teknolojisi
- Geleneksel mekanik sistemlerin kontrol teknolojisi temelinde geliştirilmiştir, bu nedenle ikisi arasında temel bir fark yoktur, ancak endüstriyel robot kontrol sisteminin birçok özel özelliği vardır. Özellikler aşağıdaki gibidir:
- Endüstriyel robotların bir dizi eklemi vardır, tipik endüstriyel robotların beş veya altı eklemi vardır, her bir eklem bir servo sistemi tarafından kontrol edilir, birden fazla eklemin hareketi her bir servo sisteminin birlikte çalışmasını gerektirir.
- Endüstriyel robotun çalışma görevi, operatörün elinin mekansal nokta hareketi veya sürekli yörünge hareketi, endüstriyel robotların hareket kontrolü, karmaşık koordinat dönüşüm işlemlerine duyulan ihtiyaç ve matris fonksiyonunun ters çalışmasını gerektirmesidir.
- Endüstriyel robotların matematiksel modeli çok değişkenli, doğrusal olmayan ve değişken bir parametre karmaşık modelidir, değişkenler arasında da bağlantı vardır, bu nedenle endüstriyel robotların kontrolü genellikle besleme, telafi, ayrıştırma ve uyarlanabilir ve diğer karmaşık kontrol tekniklerinin kontrolünde kullanılır.
- Daha gelişmiş endüstriyel robotlar, çevre koşullarının belirlenmesini ve analizini, kontrol talimatlarını, büyük bir bilgi tabanı oluşturmak için bilgisayarların kullanılması, kontrol, karar verme, yönetim ve işletme için yapay zeka kullanımı, verilen gereksinimlere göre, en iyi kontrol yasasının otomatik seçimi gerektirir.
Endüstriyel robotların kontrol sistemi temel gereksinimleri gönderir:
- Endüstriyel robotların sürekli yörünge hareketi için planlama ve kontrol fonksiyonlarının yörüngesine sahip olması için endüstriyel robotların pozisyonunu, hızını, hızlanmasını ve diğer kontrol fonksiyonlarını gerçekleştirin.
- Uygun insan-makine etkileşim fonksiyonu olan operatör, Endüstriyel Robot rol talimatlarına doğrudan komut kodunu kullanır. Bellek, düzeltme ve çalışma programı atlama fonksiyonu hakkında operasyonel bilgi ile endüstriyel robotların kullanılması.
- Dış çevreyi (çalışma koşulları dahil) tespit etme ve hissetme işlevine sahiptir. Endüstriyel robotun dış durumdaki değişikliklere uyum sağlayabilmesi için endüstriyel robot, vizyon, kuvvet duygusu, dokunsal duyu ve diğer ilgili bilgiler gibi işlevleri ölçebilmeli, tanıma, yargılayabilmeli ve anlayabilmelidir. Otomatik üretim hatlarında, endüstriyel robotlar diğer ekipmanlarla bilgi alışverişi yapma ve çalışmalarını koordine etme yeteneğini uygular.
Endüstriyel robot kontrol sisteminin sınıflandırılması:
- Endüstriyel robot kontrol sistemi, hareketin ortak kontrol, Kartezyen boşluk hareket kontrolü ve uyarlanabilir kontrolüne ayrılabilen farklı şekillerde kontrol edilmesi gibi farklı perspektiflerden sınıflandırılabilir; nokta kontrolüne ve sürekli yörünge kontrolüne ayrılabilen farklı yörünge kontrolü yollarına göre; Hız kontrolü, ivme kontrolü, kuvvet kontrolüne ayrılabilen farklı hız kontrolü yollarına göre.
- Program kontrol sistemi, belirli bir düzenli kontrol rolü uygulama özgürlüğü derecesine göre, robot gerekli uzamsal yörüngeyi gerçekleştirebilir.
- Uyarlanabilir Kontrol Sistemi, dış koşullar değiştiğinde, gerekli kaliteyi sağlamak veya deneyim birikimi ile kontrol kalitesini kendi başına iyileştirmek için, işlem işletim makinesinin durumuna ve servo hata gözlemine dayanır ve daha sonra hata kaybolana kadar doğrusal olmayan modelin parametrelerini ayarlar. Böyle bir sistemin yapısı ve parametreleri zaman ve koşullarda otomatik olarak değişebilir.
- Önceden bir hareket programı hazırlayamayan yapay zeka sistemleri, bunun yerine kontrol eyleminin, elde edilen çevre durum bilgilerine dayanarak hareket işlemi sırasında gerçek zamanlı olarak belirlenmesini gerektirir. Dış koşullar değiştiğinde, gerekli kaliteyi sağlamak veya deneyim birikimi ile kontrol kalitesini kendi başına iyileştirmek için, işlem işletim makinesinin durumunun ve servo hatasının gözlemlenmesine dayanır ve daha sonra hata kaybolana kadar doğrusal olmayan modelin parametrelerini ayarlar. Böyle bir sistemin yapısı ve parametreleri zaman ve koşullarla otomatik olarak değişebilir. Böylece bu sistem uyarlanabilir bir kontrol sistemidir.