RobotControl eklem alanında kontrol ve Kartezyen alanında kontrol olarak kategorize edilebilir. Tandem çok eklemli robotlar için, eklem boşluk kontrolü robotun her eklemindeki değişkenler için kontroldür ve Kartezyen boşluk kontrolü robotun sonundaki değişkenler için kontroldür. Farklı kontrol miktarlarına göre, robot kontrolü: konum kontrolü, hız kontrolü, ivme kontrolü, kuvvet kontrolü, kuvvet konumu hibrit kontrolü ve titreşim kontrolü.
Farklı operasyonel görevlere göre, robot kontrolü dört kontrol yöntemine ayrılabilir: nokta kontrolü, sürekli yörünge kontrolü, kuvvet (tork) kontrolü ve akıllı kontrol. Bu yazıda, operasyonel görevlerin bölünmesinden dört kontrol yöntemi getirilmiştir.
1, nokta konum kontrol modu (PTP)
Mekatronik ve robot endüstrisi alanında nokta kontrolü ve geniş uygulamaları, parçalar için CNC takım takımlarında makine üretimi, endüstriyel robot parmak uç yörünge kontrolü ve yürüme robot yolu izleme vb. Nokta kontrol sistemlerinin tipik uygulamalarıdır. .
Kontrolde, endüstriyel robotun komşu noktalar arasında hızlı ve doğru bir şekilde hareket edebilmesi gerekmektedir ve hareket yörüngesinde hedef noktaya ulaşmak için herhangi bir şart yoktur.
Konumlandırma doğruluğu ve hareket için gereken süre bu kontrol yönteminin iki ana teknik göstergesidir. Bu kontrol yönteminin gerçekleştirilmesi kolay olduğundan ve yüksek konumlandırma doğruluğu gerektirmediğinden, genellikle sonun konumunun yüklenmesi ve boşaltılması, kullanım, nokta kaynağı ve bileşenlerin devre kartlarına yerleştirilmesi gibi işlemlerde kullanılır. -Fektör hedef noktada doğru bir şekilde korunmalıdır. Bu yaklaşım nispeten basittir, ancak 2 ila 3 um'luk bir konumlandırma doğruluğu elde etmek oldukça zordur.
Nokta kontrol sistemi aslında bir konum servo sistemidir, temel yapıları ve bileşimleri temelde aynıdır, sadece farklı şeylere odaklanır, kontrol karmaşıklığı da farklıdır; Geri bildirim yöntemine göre, kapalı döngü sistemine, yarı kaplamalı döngü sistemine ve açık döngü sistemine bölünebilir.
2, Sürekli Yörünge Kontrol Modu (CP)
PTP nokta kontrolü, başlangıç ve bitiş hızı 0 'dır, bu sırada çeşitli hız planlama yöntemleri olabilir.
CP kontrolü, çalışma alanındaki endüstriyel robot uç-efektör konumunun sürekli bir kontrolüdür, orta noktanın hızı, her noktanın hız boyutunu elde etmek için ileriye doğru ilerleyen hızda 0, tutarlı bir hareket değildir. Genellikle sürekli yörünge kontrolü esas olarak ileriye bakma yöntemini kullanır: ileri hız sınırı, köşe hız sınırı, geriye doğru hız sınırı, maksimum hız sınırı, kontur hata hız sınırı.
Bu kontrol yöntemi, belirli bir doğruluk aralığında önceden belirlenmiş yörüngeye ve hıza göre kesinlikle hareket etmesini gerektirir ve hız kontrol edilebilir, yörünge pürüzsüzdür ve operasyonel görevleri tamamlamak için hareket pürüzsüzdür.
Endüstriyel robotun eklemleri sürekli ve eşzamanlı olarak karşılık gelen hareketi gerçekleştirir ve son efektörü sürekli bir yörünge oluşturabilir. Bu kontrol yönteminin ana teknik göstergeleri, endüstriyel robotların son-efektör duruşunun yörünge izleme doğruluğu ve pürüzsüzlüğü, genellikle ark kaynağı, boyama, çürütme ve test operasyonları robotları bu kontrol yöntemini kullanır.
3, kuvvet (tork) kontrol yöntemi
Robotun uygulama sınırının sürekli genişlemesi ile Vision, tek başına gerçek uygulamanın karmaşıklığını karşılayamaz, kuvvet / tork kontrol çıktısı veya kontrole kapalı döngü geri bildirimleri olarak kuvvet / tork yapmak gerekir.
Montaj, kavrama ve nesneler vb. Bu tip kontrol prensibi temel olarak konum servo kontrolü ile aynıdır, ancak giriş ve geri bildirim konum sinyalleri değil, kuvvet (tork) sinyalleridir, bu nedenle sistemde bir kuvvet (tork) sensörü olmalıdır. Bazen uyarlanabilir kontrol için yakınlık, kayma ve diğer algılama işlevlerini de kullanır.
Robotik kol ve çalışma yüzeyi arasındaki temas genellikle bilinmeyen karmaşık bir yüzey olduğundan, bu kuvvet/tork algılaması da çok boyutlu özelliklere sahip olmalıdır.
4, Akıllı Kontrol Yöntemi
Robotun akıllı kontrolü, akıllı bilgi işleme ve akıllı bilgi geri bildirimleri ile akıllı kontrol karar vermesinin yanı sıra, kameralar, görüntü sensörleri, ultrasonik vericiler, lazerler, iletken kauçuk gibi çevreleyen ortam hakkında bilgi edinmek için bir kontrol modudur. piezoelektrik bileşenler, pnömatik bileşenler, seyahat anahtarları ve diğer elektro-mekanik bileşenler) ve kendi iç bilgisine dayanarak karşılık gelen kararlar vermek temel.
Akıllı kontrol teknolojisinin geliştirilmesi, yapay sinir ağları, genetik algoritmalar, genetik algoritmalar, uzman sistemleri vb. Gibi yapay zekanın hızlı gelişimine bağlıdır. Son yıllarda, akıllı kontrol teknolojisi önemli ölçüde ilerlemiştir ve bulanık kontrol teorisi ve yapay sinir ağı teorisi ve ikisinin füzyonu, robotun hızını ve doğruluğunu büyük ölçüde geliştirmiştir. Çok eklemli robot izleme kontrolü, ay robot kontrolü, ayıklama robot kontrolü, pişirme robot kontrolü vb.
Robot akıllı kontrol daha da alt bölümlere ayrılabilir: bulanık kontrol, uyarlanabilir kontrol, optimal kontrol, sinir ağı kontrolü, bulanık sinir ağı kontrolü, uzman kontrolü vb.
Akıllı kontrol teknolojisinin eklenmesiyle, endüstriyel robotlar gerçekten akıllıdır, ancak ciddi olandan beri algoritmada bileşenler için farkına varmak en zor olanıdır.
Şu anda, endüstriyel robotlar, çoğu durumda, hala mekansal lokalizasyon kontrol aşamasının daha dibindedir, çok akıllı içerik yoktur, hala zekadan gidecek uzun bir yol vardır. Bu nedenle, Çin'in robot uzmanları uygulama ortamından, robot, endüstriyel robotlar ve akıllı robotlar olmak üzere iki kategoriye ayrılmıştır.